1、 基本保養(yǎng)

工業(yè)機(jī)器人在長期運(yùn)行過程中，由于機(jī)件磨損、自然腐蝕和其他原因，技術(shù)性能將有所下降，如長期缺乏必要的維護(hù)，不僅會(huì)縮短工業(yè)機(jī)器人本身的壽命，還會(huì)成為影響生產(chǎn)安全和產(chǎn)品質(zhì)量的一大隱患。因此要嚴(yán)格按照工業(yè)機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)規(guī)律，正確使用，精心、科學(xué)維護(hù)，努力保證工業(yè)機(jī)器人完好率，提高生產(chǎn)效率。

定期保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人可以延長工業(yè)機(jī)器人的使用壽命，以FANUC 工業(yè)機(jī)器人舉例，其保養(yǎng)周期可以分為日常、三個(gè)月、六個(gè)月、一年、三年等。

FANUC工業(yè)機(jī)器人的具體保養(yǎng)內(nèi)容如表1-2所示。

表1-2 FANUC工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)內(nèi)容

2、日常維護(hù)

在每天運(yùn)行系統(tǒng)時(shí)，操作人員要對工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)部位進(jìn)行日常清潔和維護(hù)工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。

通電前，檢查是否有油分從密封各關(guān)節(jié)的油封中滲透出來。根據(jù)動(dòng)作條件和周圍環(huán)境，油封的油唇外側(cè)會(huì)有油分滲出（微量附著），當(dāng)該油分累積成為水滴狀時(shí)，根據(jù)動(dòng)作情況可能會(huì)滴下。在運(yùn)轉(zhuǎn)前清掃油封部下側(cè)的油分，就可以預(yù)防油分的累積。此外，頻繁的反轉(zhuǎn)動(dòng)作和高溫環(huán)境中使用時(shí)，電機(jī)將會(huì)成為高溫部件，潤滑脂和油槽內(nèi)壓在某些情況下會(huì)上升。在運(yùn)轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束后開啟排脂口、排油口，就可以恢復(fù)內(nèi)壓。注意，打開排脂口、排油口時(shí)，應(yīng)避免潤滑脂、油的飛散。

通電后，檢查工業(yè)機(jī)器人的振動(dòng)、異常聲音及電機(jī)發(fā)熱情況，確認(rèn)各軸在沒有異常振動(dòng)、響聲下平滑運(yùn)動(dòng)，電機(jī)的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離，停止位置是否出現(xiàn)離差等。確認(rèn)基于工業(yè)機(jī)器人、外圍設(shè)備發(fā)出的指令動(dòng)作確切。確認(rèn)斷開電源后，末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.5mm以內(nèi)。

控制裝置通氣口的清潔。控制裝置的通氣口上若粘附大量灰塵，會(huì)嚴(yán)重影響控制器、通信裝置的有效散熱，應(yīng)定期檢查并將其清除掉。

觀察機(jī)構(gòu)部電纜的可動(dòng)部，檢查電纜的包覆有無損傷，是否發(fā)生局部彎曲或扭曲。檢查各電機(jī)以及配線板的連接器是否松動(dòng)。確認(rèn)示教器連接電纜無過度的扭曲。確認(rèn)控制裝置以及外圍設(shè)備無異常。

緊固末端執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機(jī)器人設(shè)置螺栓，檢修松脫的螺栓，將露出在工業(yè)機(jī)器人外部的螺栓全部加以緊固。

安裝螺栓時(shí)，要采用建議的安裝力矩。因?yàn)橛械穆菟ㄉ贤糠笥蟹浪山雍蟿?dāng)使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致防松接合劑脫落，所以務(wù)必使用建議安裝力矩加以緊固。

機(jī)械式制動(dòng)器、機(jī)械式可變制動(dòng)器的檢修。要檢查制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng)，如果松動(dòng)需予以緊固。特別要檢查J1軸振子制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng)，確認(rèn)振子制動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)是否平順。

運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束時(shí)，應(yīng)當(dāng)操作工業(yè)機(jī)器人返回適當(dāng)?shù)奈恢茫⑶袛嗫刂蒲b置的電源，防止機(jī)器人本體龜裂或損壞。

3、更換電池

工業(yè)機(jī)器人各軸的位置數(shù)據(jù)通過后備電池保存，電池應(yīng)進(jìn)行定期更換（一年半）。此外，若后備電池顯示電壓下降報(bào)警時(shí)，也應(yīng)及時(shí)更換電池。

（1）更換控制器主板電池

程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，會(huì)在TP上顯示報(bào)警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，用戶平時(shí)應(yīng)注意定期備份數(shù)據(jù)。控制器主板上的電池每兩年換一次。更換電池時(shí)，請務(wù)必在通電狀態(tài)下進(jìn)行。在未通電時(shí)更換電池，會(huì)丟失當(dāng)前的位置信息，導(dǎo)致不必要的數(shù)據(jù)丟失。